2021年12月10-12日，第二十三屆中國機器人及人工智能大賽暨明月湖創(chuàng)新論壇在重慶兩江協(xié)同創(chuàng)新區(qū)舉行。我校智能制造與能源工程學(xué)院學(xué)生參加了人工智能類比賽項目中的“ROS智能車F1挑戰(zhàn)賽”。大賽共設(shè)創(chuàng)新、競技、應(yīng)用3大類13個小類，吸引了來自清華大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、上海交通大學(xué)、澳門大學(xué)、西安電子科技大學(xué)等國內(nèi)400多所高校的1000多支隊伍3000多名大學(xué)生參賽切磋，同時本次大賽直通央視網(wǎng)，在中央四套和中央十三套（CCTV-4、CCTV-13）報道播出。

中國機器人及人工智能大賽是一項歷史悠久、影響廣泛的全國性學(xué)科競賽，迄今為止已舉辦23屆，被列入中國高等教育學(xué)會發(fā)布的《2020年全國普通高等學(xué)校學(xué)科競賽排行榜》。本次大賽涉及人形機器人、輪式機器人、多足異形機器人、智慧農(nóng)業(yè)機器人、群體協(xié)作機器人等多種形態(tài)與應(yīng)用領(lǐng)域的機器人，考察機器人創(chuàng)新設(shè)計、創(chuàng)意構(gòu)想、任務(wù)競技、場景化應(yīng)用等多個層面的知識，全面鍛煉選手的綜合能力。

本次比賽主要考核以ROS、深度學(xué)習(xí)為主知識點應(yīng)用，符合目前人工智能及機器人產(chǎn)業(yè)界的人才需求。本次競賽以gazebo為競賽仿真平臺，參賽隊伍需要先把賽道模型導(dǎo)入Gazebo，采用ROS中建地圖的方式構(gòu)建賽道地圖，通過自主導(dǎo)航算法實現(xiàn)車模完成從起點到終點的運動。

智能制造與能源工程學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)高度重視本次賽事。參賽同學(xué)在史洪松院長和蔡振興老師的具體指導(dǎo)下，根據(jù)同學(xué)各自的專業(yè)優(yōu)勢，明確分工、細心指導(dǎo)，不斷進行工作總結(jié)，不斷發(fā)現(xiàn)問題、分析問題，解決問題，不斷對無人駕駛算法進行修改和優(yōu)化，發(fā)揚學(xué)校“三苦精神”，經(jīng)過師生共同努力，最終榮獲了該項目決賽二等獎和三等獎。

在比賽過程中，團隊遇到了各種各樣的技術(shù)問題。如在建圖過程中地圖出現(xiàn)重疊以及錯位問題，團隊對建圖算法設(shè)計了多種方案，棄用傳統(tǒng)的Gmapping建圖法，采用Hactor建圖法，解決了該問題。在路徑規(guī)劃問題上，原本采用的是DWA局部路徑規(guī)劃，但在實際行駛中出現(xiàn)了彎道卡停，路徑出錯等現(xiàn)象，團隊通過查閱資料，采用了TEB局部路徑規(guī)劃，解決了相關(guān)的問題。最終團隊設(shè)計出了能夠準(zhǔn)確避開障礙精準(zhǔn)入庫出庫并以較快速度完成賽道的算法。調(diào)試完成后，完成了“ROS智能車F1挑戰(zhàn)賽”競賽技術(shù)報告、工程源碼及相關(guān)視頻，在線全程錄像，經(jīng)過大賽裁判組進行評比，最終我院2隊各獲得了二、三等獎的優(yōu)異成績。

團隊指導(dǎo)教師及參賽同學(xué)

團隊日常訓(xùn)練

獲獎證書